„Kotwica” została uznana w wyniku tajnego konkursu dokładnie 20 marca 1942 roku. Została wybrana z 27 innych zgłoszeń. Inicjatorem konkursu był Czesław Michalski.

Bardzo ważny w konkursie był sam znak graficzny, ale również przekaz treści i  jak najszybsza możliwość narysowania znaku na murze. Autorka wygranego znaku- Anna Smoleńska ps. Hania była studentką historii sztuki na tajnym Uniwersytecie Warszawskim.

[Jerzy Jabłonowski]: Wiecie… POLSKA WALCZY – wiadomo, ale musimy jeszcze mieć swój symbol, emblemat, godło, znak rozpoznawczy, niby podpis czy pieczęć. Te dwa inicjały PW splecione graficznie jako własny znak. Otóż wasza firma „Wydawnictwo Polskie” ma te same litery początkowe „WP” jak nasze „PW”. Spójrzcie na ten wasz znak na okładce: inicjały wystylizowane w kształt kotwicy (kotwica to symbol nadziei), nie wyobrażam sobie lepszego zestawienia tych dwóch liter, jak na tej waszej okładce.
Co byś powiedziała gdybyśmy to użyli jako godło Polski Walczącej? Nawet tytuł książki się zgadza. Wszak polujemy tylko na potwory w imię sprawiedliwości dziejowej– Irena Rybotycka „ Znak Polski Walczącej”

Litera P symbolizuje Polskę, a ramiona litery W – walkę. Do rozpowszechniania symbolu przyczynili się m.in. harcerze z organizacji „Wawer”. Malowali w miejscach dobrze widocznych dla Polaków, ale przede wszystkim na Niemców – na murach, tablicach ogłoszeniowych, słupach elektrycznych czy przystankach tramwajowych. Malowali pojedynczo, lub dwójkami w nocy. Malowano również w dzień co stanowiło odwagę, oddanie i patriotyzm, lecz przez innych uznawane było za zakazaną brawurę.

Pierwszy duży znak „Kotwicy” pojawił się na uszkodzonej częściowo w 1939 r. werandzie znanej cukierni warszawskiej Lardallego przy ul. Polnej 30. Za wykonawcę tego malunku uznano ucznia gimnazjum im. Stefana Batorego, Maciej Aleksy Dawidowski (ps. Alek). Chodząc warszawskimi uliczkami, możemy jeszcze zobaczyć zachowane i zabezpieczone symbole Polski Walczącej na murach i elewacjach, m.in. w patio II Liceum Ogólnokształcącego im. Stefana Batorego w Warszawie, gdzie zostały przeniesione.

Jan Bytnar – znana postać z książki „ Kamienie na Szaniec” zasłynął z dużego zaangażowania w działalność propagowania znaku. Wymyślił szablon do szybkiego malowania i pieczątek ze znakiem kotwicy. Opracował również urządzenie do malowania znaku, zwane „wiecznym piórem”. Zasłynął również z namalowania kotwicy na cokole pomnika Lotnika, znajdującego się w 1944 roku na placu Unii Lubelskiej. Czyn ten wymagał ogromnej odwagi, ponieważ plac znajdował się na granicy dzielnicy policyjnej m.in. w al. Szucha 25, gdzie mieściła się w czasie okupacji główna siedziba SS i Gestapo.

W całej historii znaku Polski Walczącej dużo mówi się o Szarych Szeregach, które zasłynęły ze swojej działalności konspiracyjnej oraz zadań tzw. małego sabotażu. W Warszawie przy ul. Koszykowej 75 znajduje się wmurowana tablica pamiątkowa upamiętniająca działania Szarych Szeregów, wymieniono na niej również autorkę znaku Annę Smoleńską ps. Hania oraz Tadeusza Zawadzkiego ps. Zośka wyróżnionego wawerskim tytułem „ Kotwicki”

W czerwcu 2014 roku Sejm uchwalił ustawę o ochronie Znaku Polski Walczącej.